Urodzony 21 czerwca 1940 roku w Inowrocławiu w rodzinie Kazimiery i Władysława Stefańskich jako jeden z dziesięciorga dzieci. Po maturze wstąpił do Prymasowskiego Wyższego Seminarium Duchownego w Gnieźnie. Formację przerwała dwuletnia obowiązkowa służba wojskowa w latach 1961 – 1963. Święcenia kapłańskie otrzymał w katedrze gnieźnieńskiej 5 czerwca 1965 roku z rąk Prymasa Wyszyńskiego. Zaraz po święceniach skierowany na studia specjalistyczne z zakresu liturgiki na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim. Po rocznym kursie doktoranckim kontynuował naukę w Papieskim Instytucie Liturgicznym św. Anzelma w Rzymie. W tym okresie, w latach 1970 – 1973 podjął pracę w watykańskiej Kongregacji Kultu Bożego. Po powrocie do Polski w 1974 roku został wykładowcą liturgiki i homiletyki w Seminarium Duchownym w Gnieźnie. W tym czasie przez 15 lat dojeżdżał prowadzić wykłady na Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie, gdzie od 1977 roku pracował na stanowisku adiunkta. W latach 1992 – 1999 pełnił funkcję dyrektora Prymasowskiego Instytutu Teologicznego w Gnieźnie. Obok aktywności dydaktycznej rozwijał działalność naukową stając się autorem licznych książek i artykułów. W 1988 roku uzyskał stopień doktora habilitowanego i objął katedrę historii liturgii na Wydziale Teologicznym ATK. W 2000 roku objął stanowisko kierownika Zakładu Teologii Praktycznej na WT UAM, a w 2002 roku otrzymał tytuł profesora „belwederskiego”. W latach 2004 – 2007 kierował także Katedrą Liturgiki Uniwersytetu Szczecińskiego. Jako pierwszy polski liturgista pełnił w latach 1984 – 1994 funkcję konsulatora watykańskiej Kongregacji ds. Kultu Bożego. Zajmował się również przygotowaniem wszystkich ogólnopolskich pielgrzymek Jana Pawła II do Ojczyzny. W 1990 roku mianowany redaktorem naczelnym „Studia Gnesnensia”. W 1991 roku wyróżniony godnością Kapelana Jego Świętobliwości, a w 1999 roku godnością Prałata Honorowego Jego Świętobliwości. W 2010 roku włączony jako kanonik do Kapituły Prymasowskiej.
